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자율주행차 Mathematica 설계 및 시뮬레이션

category
ver13.0
author
이장훈
date
22-10-13 15:15
hit
261

 https://youtu.be/XRMof2m4Hpo [21]

 http://www.mathought.com/bbs/board.php?bo_table=03_85&wr_id=176 [20]


642287167781d195d33ec911825f84e5_자율주행차_1.png

642287167781d195d33ec911825f84e5_자율주행차_2.png

642287167781d195d33ec911825f84e5_자율주행차_3.png

642287167781d195d33ec911825f84e5_자율주행차_4.png
642287167781d195d33ec911825f84e5_자율주행차_5.png

 


실제, 전체 도로의 일부분인 1/3 까지만 
우회전, 좌회전을 포함한 제어(운전) 학습자료를 생성하는 모습

642287167781d195d33ec911825f84e5_시연2.1_자료제작_4배속.gif




642287167781d195d33ec911825f84e5_자율주행차_6.png

642287167781d195d33ec911825f84e5_자율주행차_7.png

 


기계학습(Machine Learning) 소요시간은 몇 초에 불과하다.

642287167781d195d33ec911825f84e5_시연2.2_기계학습_600.gif
 



642287167781d195d33ec911825f84e5_자율주행차_8.png

 


기계학습한 자율주행차가 전체 도로를 완주하는 실제 모습


642287167781d195d33ec911825f84e5_시연2.3_테스트_4배속(완주).gif


 


여기서 잠깐!

기계학습 후, 항상 끝까지 완주하는 자율주행이 이루어질까?
그렇지 않다! 어떻게 학습자료(운전제어)를 잘 만드는가에 따라 결과는 다르다.


642287167781d195d33ec911825f84e5_시연1.1_자료제작_4배속.gif


위의 영상과 같이 나름 신경써서 학습자료를 제작하고, 이를 기계학습시켰지만 자율주행차는 중간에서 멈췄다.

642287167781d195d33ec911825f84e5_시연1.3_테스트_4배속(미완주).gif

정확히는 멈춘것이 아니라, 멈춘 그곳에서 정확한 주행 방향을 얻지 못하고, 우회전-좌회전-우회전-좌회전...을 계속 반복하고 있는 상태다.

 

회원 이장훈님의 한마디 2022/11/02 11:30
 
위의 코드는 Mathematica 버전 13.0 에서의 실행 결과입니다.
회원 이장훈님의 한마디 2022/11/02 11:32
 
Mathematica 버전 13.1 에서는 CarPOV 함수의 ViewRange -> {0, 0.1}를 ViewRange -> {0.1, -0.1}로 설정하세요.

 
 
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